Shields berkahwin dengan Fraser Robinson III pada 27 Oktober 1960, di Chicago.[6] Mereka memiliki dua orang anak, Craig Malcolm dan Michelle LaVaughn, yang dinamakan sempena ibu Fraser.[2] Fraser meninggal dunia akibat multiple sclerosis pada tahun 1991.[7]

Robinson bekerja sebagai setiausaha untuk peruncit pesanan melalui surat Spiegel, University of Chicago, dan sebuah bank.[2] Pada akhir tahun 1960-an, Shields tinggal bersama keluarganya di sebuah apartmen di tingkat dua sebuah bungalow bata di South Side of Chicago yang milik bibinya Robbie dan suaminya Terry. Inilah tempat dia membesarkan dua anaknya, Michelle dan Craig, dan terus tinggal di sana sehingga dia berpindah ke White House dengan keluarga Obama. Michelle Obama, dalam bukunya Becoming, menggambarkan kelekatan ibunya dengan rumah Chicago dan komitmennya untuk membesarkan anak-anaknya sebagai ibu rumah tangga sepenuh masa. Shields kembali bekerja sebagai pembantu eksekutif di sebuah bank apabila anak perempuannya, Michelle, mula sekolah tinggi.[1]

Robinson meninggal dunia di Chicago pada 31 Mei 2024, pada usia 86 tahun.[7][8] Dalam satu kenyataan bersama, Michelle dan Barack menyatakan bahawa Shields "memiliki cara untuk merangkumkan kebenaran tentang kehidupan dalam satu atau dua perkataan, mungkin frasa cepat yang membuat semua orang di sekelilingnya berhenti dan berfikir" dan bahawa "Dalam kesedihan kami, kami diangkat oleh hadiah luar biasa hidupnya. Dan kami akan menghabiskan sisa hidup kami mencuba untuk mencontohi contohnya."[9]